Robert Stephenson Smyth Baden-Powell of Gilwell, akit Bi-Pi-nek ismerünk (angolul a B.P. /ejtsd.: bi-pi/ ) 1857. február 22-én született London Paddington negyedében a Stanhope Street 6. sz. alatt (ma Stanhope Terrace 11.). Nyolcadik gyereke és hatodik fia volt Peter Baden-Powell tiszteletesnek, az oxfordi egyetem egykori professzorának, aki keresztapának Robert Stephensont, a vasút úttörőjének, George Stephensonnak fiát kérte meg.

Bi-Pi még csak három éves volt, amikor apja meghalt. A család ettől kezdve nem élt jómódban. Bi-Pi első tanítónője édesanyja volt, majd a Rose Hill iskolába járt Turnbridge Wellsben, ahonnan 1870-ben ösztöndíjat nyert a híres Charterhouse iskolába. Amikor oda beiratkozott, az iskola Londonban volt, de később vidékre, Godalmingbe költözött. Bi-Pi életére nagy hatással volt, hogy a természet közelében élhetett. Mindig nagyon szeretett új képességekre szert tenni. Zongorázott és hegedült. Színészkedett és

néha bohócot alakított. Már a Charterhouse-ban kezdett érdeklődni a cserkészés és az erdei élet iránt. Nyulakat fogott a bozótban, főzött, ügyelve, hogy a füst el ne árulja búvóhelyét, fejszével fát vágott, madarakkal és állatokkal barátkozott.
-"Hányszor megmásztam a fákat (és megdermedtem) ott fönt, ha taláros tanárok mentek el alattam." - írta később.

A szünidők sem mentek kárba. Bátyjaival együtt mindig kalandokat keresett. Egy szünetben csónakon körüljárták Dél-Angliát. Egy másik alkalommal kenuval fölmentek a Temze forrásáig. A viktoriánus Angliában a fiatalok nemigen vállalkoztak ilyesmire. Az itt tanultaknak későbbi életében nagy hasznát vette.

Az iskolában Bi-Pi nem szerzett kiváló osztályzatokat, amint ez bizonyítványaiból is kiderül. Egy beírás:
-"Matematika - Láthatóan abbahagyta a tanulást. Francia - Jó eredményt érhetne el, de ellustult, alszik az iskolában."
1876-ban, a középiskola után először Oxfordba jelentkezett, de nem vették föl. Pár héttel később azonban a sandhurst-i katonai akadémián második lett a több mint száz jelentkező közül. Igy elkerülte a kiképzést és alhadnagyi rangban rögtön a 13-as huszárokhoz került, akik akkor Indiában állomásoztak.

Indiában a fiatal katonatiszt tovább gyakorolta a cserkészést, térképészetet és földerítést. Sikerei következtében hamarosan kiképző lett. Módszere annak idején szokatlan volt: kis csoportok működtek egy vezető irányításával. Aki jó munkát végzett, külön elismerést kapott. Kitüntetésként Bi-Pi az iránytű északi irányát mutató karhoz hasonló jelvényt adott, amely nagyon hasonlított a mai cserkészjelvényhez.

Később Dél-Afrikában, Máltán és Írországban teljesített szolgálatot a legkülönbözőbb beosztásokban, de főként mint kém és felderítő. Élményeiről készült rajzai és írásai eleinte újságokban jelentek meg, később pedig könyveket is írt (The Adventures of a Spy, The Downfall of Prempeh, The Matabele Campaign).

1899-ben a dél-afrikai holland telepesek, a búrok elleni háborúban Mafeking város megvédésével bízták meg. A 217 napos sikertelen ostrom során Bi-Pi-re mély benyomást tett a lőszerhordással, élelmiszerszállítással, hírvitellel, sebesültek ápolásával megbízott fiúk ügyessége és találékonysága. Erről később így írt: "Ez a tapasztalat arra tanított, hogy ha a fiúk kiképzése alkalmazkodik természetükhöz, igen gyorsan tanulnak, továbbá, hogy a fiúk - feltéve, hogy megbízást kapnak - lényegesen nagyobb feladatokat képesek elvégezni, mint azt az ember gondolná."

cserkészet gyorsan elterjedt a Brit Birodalomban és világszerte, végül gyakorlatilag a világ minden országába eljutott. (Noha később a totalitárius államok betiltották, mivel a cserkészet alapvetően demokratikus és önkéntes.) A Scouting for Boys több mint 35 nyelven jelent meg. Bi-Pi hamarosan központot rendezett be, hogy a beözönlő kérdésekre válaszolni tudjon, 1910-ben pedig, 53 éves korában VII. Edward király tanácsára nyugalomba vonult a katonaságtól, mert a király úgy vélte, hogy a cserkészmozgalomban eredményesebb munkát tud végezni hazája számára. Így minden lelkesedését és energiáját a cserkészet fejlesztésére fordította. Beutazta az egész világot; mindenhová elment, ahol leginkább szükség volt arra, hogy buzdítsa a fejlődést és megadja azt az ösztönzést, amelyet csak ő adhatott. (Magyarországon kétszer: 1928-ban és 1933-ban járt.)

1912-ben feleségül vette Olave St. Clair Soames-t, aki állandó segítője lett és társa minden munkájában. Hamarosan Ewhurst-be, egy sussex-i faluba költöztek, egy dombtetőn álló házba, amelyet Pax Hillnek (békedomb) neveztek el. Három gyerekük volt, Peter, Heather és Betty. Olave, Lady Baden-Powell 1930-tól mint a világ főcserkészlánya vált ismertté. (Bi-Pi és Olave közös születésnapja, február 22. a Thinking Day, az "Emlékezés napja".)